Aditya Ramanda, Indra Jaya, Sri Pujiyati, Muhammad Iqbal
Sari
ROV adalah sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV untuk pekerjaan di bawah air. ROV terbagi menjadi lima kelas yaitu: Pure Observation, Observation With Payload Option, Work Class Vehicles, Seabed-Working Class, dan Prototype or Development Vehicles. Dalam penelitian ROV telah dikembangkan RJBA V.2015 dengan penambahan manipulator, sensor dan perbaikan sistem olah gerak robot. Tujuan dari penelitian adalah mengembangkan robot jelajah bawah air sehingga dapat melakukan fungsinya dalam hal eksplorasi bawah laut. Tahapan penelitian terdiri dari rancang bangun RJBA V.2015, elektronika, program kendali, dan mekanika. RJBA V.2015 ini memiliki berat ±18 kg dengan dimensi 107 cm x 35 cm x 20 cm. Robot ini memiliki manipulator dengan bukaan maksimal 10 cm, 4 motor penggerak, sensor 10 DOF dan dihubungkan dengan kabel sepanjang 15 meter. Robot ini termasuk kedalam kategori III A Work Class Vehicles. RJBA V.2015 mampu melakukan pergerakan secara horizontal dan vertikal dengan baik. Manipulator RJBA V.2015 dibuat sederhana, mampu bergerak terhadap sumbu X, Y, Z serta mampu mencapit dengan baik.
Kata kunci
ROV, RJBA V.2015, Sensor, Pergerakan, Manipulator.
Teks Lengkap
Referensi
St. Suwardi, “Mengungkapkan Misteri Laut dalam bersama ROV,” KabarIndonesia, 2008.
M.C. Fang, C.S. Hou, J.H. Luo, “On the motions of the underwater remotely operated vehicles with the umbilical cable effect,” Ocean Engineering. 2006.
A.J. Woods, J.D. Penrose, A.J. Duncan, R. Koch, D. Clarck, “Improving The Operability of Remotely Operated Vehicles,” The APPEA Journal, 1998.
Norwegian Technology Centre, “Remotely Operated Vehicle (ROV) services,” NORSOK standard U-102. Oslo, Norway, 2003.
V. Rigaud, “Innovation and Operation with Robotized underwater Systems,” Journal of Field robotics, 2007.
NOAA, “Remotely Operated Vehicle (ROV)”, 2010. [7] E. Ahadyat, “Kontrol Manipulator Lengan Robot dengan Memperhitungkan Input Halangan,” Bandung: Insitut Teknologi Bandung. 2008.
H. A. Kusuma, “Rancang Bangun Mini Remotely Operated Vehicle (ROV) Untuk Eksplorasi Bawah Air,” Bogor: Institut Pertanian Bogor, 2012.
N. A. A. Putra, “Pengembangan Robot Jelajah Bawah Air (RJBA V.2014) untuk Eksplorasi Bawah Laut,” Bogor: Institut Pertanian Bogor, 2014.
J. Newman, B. Robinson, “Development of a dedicated ROV for a dedicated ROV for ocean science,” MTS Journal, 1992.
Atmel, “8-bit Atmel Microcontroller with 16/32/64KB In-System Programmable Flash,” 2014.
M. Idris, “Rancang Bangun dan Uji Kinerja Water Temperature Data Loger,” Bogor: Institut Pertanian Bogor, 2014.
A. Olejnik, “Visual identification of underwater objects using a ROV-type vehicles: ”Graf Zeppelin” wreck investigation,” Polish Maritime Research, 2008.
R. D. Christ, L. W. Robert, “The ROV Manual : A User ide for Observation-Class Remotely Operated Vehicle,” Elsevier Ltd. Oxford, 2007.
S. H. Ismail, “Perancangan Program Pemilihan Propeller Jenis Wageningen B Series Berbasis Efisiensi,” Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh November, 2010.
M. Haugen, “Modeling and Control of ROV Manipulators,” Trondheim: Norwegian University of Science and Technology, 2012.
R. D. Christ, L. W. Robert, “The ROV Manual Second Edition: A User Guide for Remotely Operated Vehicle,” Elsevier Ltd. Oxford, 2013.
DOI