Arkanty Septyvergy , Suprijanto, Endang Juliastuti
Sari
Pada citra 2-D ultrasonografi untuk keperluan pemandu insersi jarum, sulit untuk menentukan posisi jarum karena ketidak konsistenan visibilitas jarum. Hal tersebut terjadi dikarenakan adanya fenomena akustik yang terjadi ketika gelombang ultrasonik merambat melewati medium perantara dan mengenai permukaan jarum. Selama ini terdapat beberapa usaha untuk mengatasi
permasalahan visibilitas jarum yaitu melakukan manipalasi pada beam steering, manipulasi interaksi gelombang ultrasonik dengan jarum, dan melakukan post processing pada citra USG. Pada penelitian ini dilkakukan usaha post processing untuk mengatasi permasalahan
visibilitas jarum. Post processing yang dikembangkan adalah dengan memanfaatkan informasi perbedaan intensitas antara jarum dan latar pada tiap kolom citra. Data tersebut akan diseleksi, data mana yang merepresentasikan jarum dan yang tidak merepresentasikan jarum. Data yang merepresentasikan jarum dapat dideteksi menggunakan filter moving median dan filter moving median absolute deviation. Skema yang telah dibangun tersebut diuji pada dua macam citra jarum. Citra pertama adalah citra yang digerakkan oleh robot penusukan. Citra diambil menggunakan kamera digital ketika jarum bergerak melakukan penusukan dan ketika jarum bergerak secara rotasi. Ujung jarum diberi tinta putih agar ketika ditangkap citranya bagian tip merupkan bagian yang paling terang. Hal tersebut dimaksudkan agar citra tip
jarum merepresentasikan citra hasil penangkapan menggunaka USG. Citra kedua yang diuji adalah citra pertama ditambahkan derau yang merepresentasikan kerakteristik derau yang dimiliki oleh ultrasonografi. Hasil pengujian dengan skema yang dibangun menunjukkan bahwa skema ini dapat mengestimasi posisi jarum baik pada citra pertama dan citra kedua.
Kata Kunci
pemandu insersi jarum, ultrasonografi, visibilitas jarum, post processing, perbedaan intensitas,
filter moving median, fiter moving median absolute deviation, robot penusukan.
Teks Lengkap
Referensi
K. Nichols, L. B. Wright, T. Spencer, dan W. C. Culp, “Changes in ultrasonographic echogenicity and visibility of needles with changes in angles of insonation,” J Vasc Interv Radiol, vol. 14, hal. 1553–1557, 2003.
F. Xu, D. Gao, S. Wang, dan A. Zhanwen, “MLESAC Based Localization of Needle Insertion Using 2D Ultrasound Images,” in Journal of Physics: Conference Series, 2018.
A. Noble dan D. Boukerroui, “Ultrasound image segmentation: A survey,” IEEE Trans. Med. Imaging, vol. 25, no. 8, hal. 987– 1010, 2006.
H. Susanti, Suprijanto, dan D. Kurniadi, “Two-dimensional mapping of needle visibility with linear and curved array for ultrasound-guided interventional procedure,” in AIP Conference Proceedings, 2018.
M. Ding dan A. Fenster, “A real-time biopsy needle segmentation technique using Hough Transform,” Med. Phys., vol. 30, hal. 2222–2233, 2003.
S. H. Okazawa, R. Ebrahimi, J. Chuang, R. N. Rohling, dan S. E. Salcudean, “Methods for segmenting curved needles in ultrasound images,” Med. Image Anal., vol. 10, hal. 330–342, 2006.
G. J. Vrooijink, M. Abayazid, dan S. Misra, “No TitleReal-Time Three-Dimensional Flexible Needle Tracking using TwoDimensional Ultrasound,” in IEEE International Conference on Robotics and
Automation (ICRA), 2013, hal. 1688– 1693.
M. Uhercik, J. Kybic, H. Liebgott, dan C. Cachard, “Model Fitting Using RANSAC for Surgical Tool Localization in 3-D Ultrasound Images,” in IEEE Trans Biomed Eng, 2010,hal. 1907–1916.
P. Chatelain, A. Krupa, dan M. Marchal, “Real-time needle detection and tracking using a visually servoed 3D ultrasound probe,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013, hal. 1668–1673.
M. Waine, C. Rossa, R. Sloboda, N. Usmani, dan M. Tavakoli, “3D Shape Visualization of Curved Needles in Tissue from 2D Ultrasound Images using RANSAC,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2015, hal. 4723– 4728.
DOI