Ulfah Nadiya , Muhammad Arifin, Bagus Prabangkoro, M Nibrosul Umam
Sari
Keakuratan manipulator merupakan ukuran seberapa dekat manipulator dapat mencapai titik tertentu di area kerjanya. Salah satu faktor yang mempengaruhi tingkat keakuratan manipulator ialah error yang dihasilkan dari perhitungan. Belum ada metode yang dapat digunakan untuk melakukan pengukuran tingkat akurasi manipulator secara langsung, diigunakan pendekatan geometri untuk mengetahui keakuratannya. Pada five bar parallel robot, tingkat akurasi dapat dihitung dengan memanfaatkan algoritma forward kinematics. Banyak penelitian yang membuat five bar parallel robot dengan berbagai variasi mode kerja, mode perakitan, dan luas area kerja. Akan tetapi, penelitian tersebut belum mempertimbangkan error yang dihasilkan dari perhitungan invers kinematics. Untuk itu, pada makalah ini dibuat desain five bar parallel robot dengan satu mode kerja, satu mode perakitan, dan memiliki area kerja 300 mm x 300 mm dengan error komputasi maksimum 0,3 mm. Error dihitung dengan melakukan verifikasi hasil perhitungan invers kinematics menggunakan algoritma forward kinematics. Dengan demikian, area kerja robot yang diperoleh dapat dipastikan tidak memiliki error lebih dari 0,3 mm secara perhitungan. Dari spesifikasi yang telah ditetapkan tersebut, didapatkan desain robot dengan panjang lengan L1 = 200 mm dan L2 = 230 mm. Dengan mengetahui error komputasi yang dihasilkan oleh manipulator, diharapkan nilai error tersebut dapat dikompensasi dengan konstruksi mekanik yang baik.
Kata Kunci
akurasi, five bar parallel robot, invers kinematics, forward kinematics, error.
Teks Lengkap
Referensi
Mecademic, “Dextar User’s Manual Version 1.0,” Mecademic Inc., 2015.
Serdar Kucuk and Z. Bingul, “Robot Kinematics: Forward and Inverse Kinematics,” Book of Industrial Robotics: Theory, Modelling, and Control, Kocaeli University, 2006.
Jianxin XU, Wei Wang and Yuan Guang SUN, “Two Optimization Algorithms for Solving Inverse Kinematics with Redundancy,” South China, University of Technology and Academy of Mathematics and Systems Science, CAS and Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2010.
Alexandre Figielski, Ilian A. Bonev, and Pascal Bigras, “Towards Development of a 2-DOF Planar Parallel Robot with Optimal Workspace Use,” IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Canada, pp 1562-1566, January 2008.
Francis Bourbonnais and Ilian Bonev, “Development of a Five-Bar Parallel Robot with Large Workspace,” Proceedings of the ASME, International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE), Canada, August 2010.
Zoran Pandilov and Vladimir Dukovski, “Comparison of the Characteristics between Serial and Parallel Robots,” Bulletin of Engineering, Acta Tehnica Corviniensis, Tome VII, 2014.
Zhao Xin-hua, et al.. “Kinematic Modeling and Error Analysis of the Six Pole Parallel Robot,” IEEE Advanced Information Management, Communicates, Electronic and Automation Control Conference (IMCEC), China, pp 1399- 1402, China, October 2016.
DOI :