Vincent Nanda Rudy Gondoatmojo, Florentinus Budi Setiawan
Sari
Saat ini teknologi sudah sangat maju dan berkembang dengan pesat. Perkembangan ini dapat kita jumpai pada bidang elektro medis dan mekanika. Sudah banyak sekali robot – robot yang menggantikan peran manusia di bidang industri, begitu juga banyak sekali robot yang dibuat untuk menggantikan peran anggota tubuh manusia yang tidak berfungsi. Salah satu yang sedang berkembang saat ini adalah robot kaki untuk mengganti peran kaki penyandang disabilitas yang hanya memiliki satu kaki untuk menggantikan peran bagian kaki lainnya. Robot ini bekerja dengan menggunakan rangkaian elektromiografi dan mikrokontroler memanfaatkan sinyal otot pada bagian kaki yang masih berfungsi untuk dibaca dan diolah sebagai referensi untuk menggerakkan kaki robot. Pergerakan kaki robot dimotori oleh motor servo yang seolah bekerja sebagai sendi dan pergerakan motor servo diatur oleh sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler dengan mengolah sinyal keluaran dari rangkaian Elektromiografi yang didapat setelah membaca sinyal otot kaki yang masih berfungsi ketika kontraksi dan relaksasi. Pada makalah ini dilakukan pengujian dengan mendeteksi sinyal otot kaki untuk menggerakkan robot kaki agar dapat mengikuti pergerakan kaki sebagai referensi. Pada hasil pengujian menunjukkan bahwa robot kaki dapat mengikuti dengan tepat pergerakan kaki yang digunakan sebagai referensi.
Kata Kunci
Sinyal otot, elektromiografi, PWM, motor servo, kaki robot.
Teks Lengkap
Referensi
Syed Faiz Ahmed, Athar Ali, M. Kamran Joyo, M. Rehan, Fahad A. Siddiqui, Jawad A. Bhatti, Aatika Liaquat, “Mobility Assistance Robot for disabled persons using Electromyography(EMG) Sensor”, IEEE International Conference on Innovative Research and Development (ICIRD), 2018.
Yeong Jae Kim, Hyun Seon Lee, Seul Jung, “Line Tracking Control of a Mobile Robot Using EMG Signals from Human Hand Gestures”, The 12th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2015), 2015.
Florentinus Budi Setiawan, Siswanto, “Multi Channel Electromyography (EMG) Signal”, Proc. of 2016 3rd Int. Conf. on Information Tech., Computer, and Electrical Engineering (ICITACEE), 2016.
Florentinus Budi Setiawan, Siswanto, “Multi Channel Electromyography (EMG) Signal Acqiusition using Microcontroller with Rectifier”, Proc. of 2016 3rd Int. Conf. on Information Tech., Computer, and Electrical Engineering (ICITACEE), 2016.
Ricky Fajar Adiputra, Florentinus Budi Setiawan, “ROBOT ARM CONTROLLED BY MUSCLE TENSION BASED ON ELECTROMYOGRAPHY AND PIC18F4550”, Proc. Of 2016 3rd Int. Conf. on Information Tech., Computer, and Electrical Engineering (ICITACEE), 2016.
Florentinus Budi Setiawan, Siswanto, “Electromyography (EM G) Signal Compression using Sinusoidal Segmental Model”, Proc. of 20l5 2nd Int. Conference on Information Technology, Computer and Electrical Engineering (ICITACEE), 2015.
Analog Devices. 2003. “Low Cost Low Power Instrumentation Amplifier”. One Technology Way.
Kevin Eka Pramudita, F.Budi Setiawan, Siswanto, “Interface and display of Electromyography signal wireless measurements”, 2014 1st International Conference on Information Technology, Computer and Electrical Engineering (ICITACEE), 2014.
Wang Yu, Liu Donghui, Hong Wenxue, “A Measurement of Acupoints Bioimpedance based on PCI8335B”, International Conference on Computer Application and System Modeling (ICCASM 2010), 2010.
Mayuresh Sardar, “Programmable OP-AMP Configurations”, International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET)”, 2016.
Yohanes Oxa Wijaya, Florentinus Budi Setiawan, Siswanto, “Desain dan Implementasi Alat Pengukur Ketegangan Otot”, Industrial Research Workshop and National Seminar (IRWNS), 2014.
CHEN Xian-Feng, HE Ya-fei, SHEN Xin-di, Chen Qingzhang, “Development of A Pulse-Type Servo Drive System and the Appication on a 3- Axises Robot”, 2nd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, 2010.
DOI :