Victor Sinaga, Nadya Febiani, Estiyanti Ekawati, Aswin Indraprastha
Sari
Perkembangan sistem telerobotik berkembang cukup pesat dengan berbagai fungsi dan keperluan, didukung perkembangan platform dan sumber daya yang bersifat bebas dan terbuka untuk dikembangkan (open source). Salah satu teknologi ini adalah teknologi simulasi Virtual Reality mobile yang memungkinkan keterlibatan pengguna secara intuitif dan immersive. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem telerobotik yang intuitif dan immersive melalui teknologi simulasi Virtual Reality. Sistem telerobotik ini terdiri dari dua bagian robot. Bagian pertama adalah arm- type robot dengan tiga derajat kebebasan (3DOF) berdasarkan model MeArm yang digerakan oleh tiga motor servo analog-feedback. Bagian kedua adalah mobile-robot dengan chassis akrilik dan penggerak dua motor DC yang dapat bergerak dinamis dalam dua dimensi. Pengguna dapat memerintahkan pergerakan robot ini melalui aplikasi simulasi Virtual Reality, dan terhubung secara nirkabel melalui jaringan Wi-Fi dan internet. Sistem komando jarak jauh ini mempengaruhi akurasi pergerakan robot. Pada arm-type robot, dihasilkan akurasi komponen motor servo 1 (γ) sebesar 80,45%, motor servo 2 (α) sebesar 99,29%, motor servo 3 (β) sebesar 89,05%. Adapun pada mobile-type robot didapatkan tingkat akurasi motor DC 1 sebesar 78,37%, dan motor DC 2 sebesar 81,67%.
Kata kunci
Virtual Reality, immersive, 3DOF, arm-type robot, mobile-robot, Wi-Fi.
Teks Lengkap
Referensi
Ogata, Modern Control Engineering, New Jersey: Prentice Hall, 2002.
I. B. K. Manuaba, “Response Model for Series of Commands in Gaming Environment,” in 2016 2nd International Conference on Science in Information Technology (ICSITech), Jakarta, Indonesia, 2016.
P. Zhang, Advanced Industrial Control Technology, Burlington: Elsevier, 2010.
F. Soltani, F. Eskandari and S. Golestan, “Developing A Gesture-Based Game For Deaf/Mute People Using Microsoft Kinect,” in 2012 Sixth International Conference On Complex, Intelligent, and Software Intensive System, Arak, Iran, 2012.
I.-J. Ding, C.-W. Chang and C.-J. He, “A Kinect Based-Gesture Command Control Method For Human Action Imitations of HUmanoid Robots,” in 2014 International Conference on Fuzzy Theory and Its Application, Taiwan, 2014.
F. Mukhlish, E. Ekawati, M. Fakhruroji and I. Amri, “Compensating Wind Disturbance on Gesture Commanded Quadrotor Flight,” in International Conference on Advanced Mechatronic, Intelligent Manufacture, and Industrial Automation 2105 (ICAMIMIA), Bandung, Indonesia, 2015.
K. Ashton, Making Sense of IoT: How The Internet of Things Became Humanities Nervous System, California: Hewlett Packard Entreprise, 2017.
L. Monostori, “Cyber-Physical Production System: Roots, Expecetation, and R&D Challenges,” Procedia Cirp, vol. 17, pp. 9-13, 2014.
N. Jazdi, “Cyber Physical Systems in The Context of Industry 4.0,” in In Automation, Quality and Testing Robotics, 2014 IEEE International Conference, 2014.
“Thingiverse: MeArm V0.4 – Pocket Sized Robot Arm,” Thingiverse, 14 4 2014. [Online]. Available: https://www.thingiverse.com/thing:298820. [Accessed 13 4 2017].
DOI :