Pemodelan dan Rancang Bangun Autonomous Underwater Vehicle dengan Enam Propeller

Muhammad Afif, Natsir Habibullah, Eko Mursito Budi, & Estiyanti Ekawati

Sari

Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameterpamater model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada Autonomus Underwater Vehicle (AUV). Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana.Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan menggunakan kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Hasil dari pengontrolan wahana dan simulasi ditampilkan dan d bahas. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter yang digunakan sebagai model sistem yang menunjukkan perlunya perbaikan.

Kata Kunci

pemodelan; autonomus underwater vehicle; identifikasi parameter; kontrol pid; ziegler-nichols; navigasi inersia

Teks Lengkap

PDF

Referensi

J. J. Leonard, A. A. Bennett, C. M. Smith and H. J. S. Feder, “Autonomous Underwater Vehicle Navigation,” IEEE ICRA Workshop on Navigation of Outdoor Autonomous Vehicles, 1998.

S. B. Williams, N. Paul, R. Julio, D. Gamini and H. Durrant-Whyte, “Autonomous underwater navigation and control.,” Robotica 19.05, pp. 481- 496, 2001.

J. Yuh, “Design and Control of Autonomous Underwater Robots: A Survey,” Autonomous Robots 8.1, p. 7–24, 2000.

S. O. Madgwick, “An Efficient Orientation Filter for Inertial and Inertial/Magnetic Sensor Arrays,” 2010..

D. H. Titterton dan J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology -2nd Edition, Herts: The Institution of Electrical Engineers, 2004.

Ogata, Katsuhiko. 2002. Modern Control Engineering, Fourth Edition. Prentice-Hall, Inc. United States of America